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Plusieurs découvertes nous montrent que l'homme est présent sur ces terres depuis l'époque préhistorique, le Tarn constituant un réservoir d'eau et de poissons, ses rives furent un endroit parfait pour se sédentariser. Certaines découvertes (les 16 haches préhistoriques) sont exposées au musée Toulouse-Lautrec à Albi.
Vers 450, la vallée du Tarn est une voie de pénétration pour les peuples Celtes, qui arrivent par petits groupes. Plusieurs vestiges de cette époque ont été retrouvé comme des poteries et des monnaies, ainsi que des ossements.
A l'époque Gallo-romaine les marchandises se transportent de préférence par voie fluviale et le port desservait vraisemblablement une villa aux "Mirgouzes" où les grains étaient entreposés dans des silos avant leur expédition par la rivière. De cette période il nous reste aussi les noms en "ac".
Le village s'appelle à l'origine Castelnau de Bonafous, du lieu de construction "le Puy de Bonafous". Il est fondé en 1235 par Sicard Alaman, ministre et conseiller de Raymon VII qui lui fait don de la terre de Bonafous pour qu'il y construise un castelnau afin de remplacer les villages le long du Tarn, détruits par Simon de Montfort lors de la Croisade.
Sicard meurt en 1275, son fils Sicard II lui succède peu de temps, puis c'est son oncle Bertrand, Vicomte de Lautrec, qui devient seigneur de Castelnau.
L'unique fille de Bertrand de Lautrec, Béatrix, épouse en 1297 Philippe de Lévis. Le règne appartient à la famille de Lévis entre le XIV et le XVème siècle. Le dernier héritier de la famille, Jean de Lévis, vend la chatêllerie et les terres à Jean d'Armagnac, Comte de Comminges. Castelnau de Lévis restera en sa possession jusqu'au XVIIème siècle.
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